CONFIGURACIONES DE ROBOTS INDUSTRIALES

Pedro Fernández

“¿Por qué esta magnífica tecnología científica, que ahorra trabajo y nos hace la vida más fácil nos aporta tan poca felicidad? La respuesta es esta simplemente: porque aún no hemos aprendido a usarla con tino”.Albert Einstein

En ocasiones se habla de la configuración de un robot, cuando se habla de la forma física que se le ha dado al brazo del robot.El brazo del manipulador presenta cuatro configuraciones clásicas: la cartesiana, la cilíndrica, la polar y la angular.Configuración cartesiana:Este tipo de configuración tiene tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los que corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.En ocasiones se habla de la configuración de un robot, cuando se habla de la forma física que se le ha dado al brazo del robot.El brazo del manipulador presenta cuatro configuraciones clásicas: la cartesiana, la cilíndrica, la polar y la angular.Configuración cartesiana:Este tipo de configuración tiene tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los que corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Configuración polar:

Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción Configuración cilíndrica:

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación.La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación, ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional

Configuración angularo de brazo articulado):

Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación por articulación, tanto rotacional como angular. Además de las cuatro configuraciones clásicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clásicas.El ejemplo más común de una configuración no clásica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for assembly. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulación

Volumen de trabajo

Para acercarnos más al conocimiento de los robots industriales, es preciso tocar el tema que se refiere al volumen de trabajo y la precisión de movimiento.Entre las características que identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y ciertos parámetros como el control de resolución, la exactitud y la repetibilidad.El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efecto final. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar gripers de distintos tamaños. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots